според преданието, е основана от аскета Горакша (Горакнатх), роден в Пенджаб и живял вероятно през IX или X в.

Възникналата в лоното на тантризма хатха йога е плод на своеобразното реабилитиране на физическото тяло като инструмент за освобождение (мукти). Докато много от духовните традиции гледат на неговите желания и потребности с пренебрежение, смятайки ги за не особено съвместими с духовните цели, тантристите го разглеждат като идеалната янтра, т.е. микрокосмос, който е перфектно съответствие на макрокосмоса. По този начин манипулациите с тялото получават значението на ритуал, засягащ онези сили от вселената, на които съответства дадената част от тялото.

Думата „хатxа“ е съставена от сричките ха и тха, означаващи съответно слънце и луна. Съвсем в духа на тантризма, тук се има предвид единението на двата противоположни принципа, представени от съответните небесни обекти. Това е пътят на баланса между емоционалното и интелектуалното начало на човека (символизирани от Ида нади и Пингала нади). Хата йога набляга изключително на третата и четвъртата степен от осморния път на Патанджали – асана и пранаяма, целейки да направи тялото достатъчно здраво и съответно достойно за просветление. Тя се базира на простата аксиома, че човек представлява една цялост и ако съзнанието може да оказва влияние върху тялото, то вярно е и обратното – тялото също упражнява своето въздействие върху съзнанието. Докато в Йога Сутра асаната само се дефинира като стабилна поза, то в класическите произведения на хата йога като Хата йога прадипика, Гхеранда самхита и Шива самхита откриваме описания на множество пози и техники за задържане на дъха. Освен тях широко се изполват техники за прочистване на организма (шат карма), бандхи („блокажи“), имаща за цел специфично ориентиране на потока от енергия и мудри („печати“ или положения на тялото и пръстите). В класическите трудове на хата йога, тя се разглежда като етап по пътя на раджа йога и в никакъв случай не се противопосавя на последната, за което говори и обстоятелството, че в тези съчинения се приема осморният път на Патанджали.